Comptes Rendus
no. 8
Dépose dynamique d'un micro-objet saisi par adhésion

Présenté par : Évariste Sanchez-Palencia

Sinan Haliyo1  ; Stéphane Regnier1  ; Jean-Claude Guinot1
1 Laboratoire de robotique de Paris, BP 61, 92265 Fontenay Aux Roses, France
Comptes Rendus. Mécanique, Volume 331 (2003) no. 8, pp. 563-568.

Cet article décrit une stratégie dynamique pour relacher un objet saisi par adhésion. En effet, si les effets adhésifs peuvent être utilisés pour saisir un objet, ces mêmes effets handicapent considérablement la dépose de ce même objet sur un même substrat. L'idée proposée dans cet article est l'utilisation des effets inertiels du préhenseur pour casser la liaison adhésive objet-préhenseur et ainsi réussir à déposer cet objet. Des manipulations successives dynamiques, avec une sphère en verre de rayon 40 μm, montrent le bien fondé de ce choix.

This paper describes a dynamical strategy for releasing micro objects picked-up by means of adhesion forces. While sticking effects are used in order to capture an object by adequately choosing a high surface energy constitutive material for the end-effector, these same effects handicap considerably the release. We propose to take advantage of the inertial effects of both the end-effector and the manipulated object to overbalance adhesion forces and to achieve the release. Simulations show that for this purpose, accelerations as high as 105 m/s2 are needed. Successful manipulation of a 40 μm radius glass sphere is demonstrated.

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DOI : 10.1016/S1631-0721(03)00129-3
Mot clés : Systèmes dynamiques, Manipulation, Micro-objets, Forces d'adhésion, Effets inertiels
Keywords: Dynamical systems, Manipulation, Micro-objects, Adhesion forces, Dynamical effects
Sinan Haliyo 1 ; Stéphane Regnier 1 ; Jean-Claude Guinot 1

1 Laboratoire de robotique de Paris, BP 61, 92265 Fontenay Aux Roses, France 
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TY  - JOUR
AU  - Sinan Haliyo
AU  - Stéphane Regnier
AU  - Jean-Claude Guinot
TI  - Dépose dynamique d'un micro-objet saisi par adhésion
JO  - Comptes Rendus. Mécanique
PY  - 2003
SP  - 563
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Sinan Haliyo; Stéphane Regnier; Jean-Claude Guinot. Dépose dynamique d'un micro-objet saisi par adhésion. Comptes Rendus. Mécanique, Volume 331 (2003) no. 8, pp. 563-568. doi : 10.1016/S1631-0721(03)00129-3. https://comptes-rendus.academie-sciences.fr/mecanique/articles/10.1016/S1631-0721(03)00129-3/

[1] Y. Rollot; S. Régnier; J.-C. Guinot Microrobotique : modèle dynamique et loi horaire pour une micromanipulation par adhésion, C. R. Acad. Sci. Paris, Sér. IIb, Volume 326 (1998), pp. 469-474

[2] Y. Rollot; S. Régnier; J.-C. Guinot Simulation of micro-manipulations: Adhesion forces and specific dynamic models, Int. J. Adhesion & Adhesives, Volume 19 (1999), pp. 35-48

[3] D. Quesnel; D. Rimai; L. Sharpe Particle Adhesion: Applications and Advances, Taylor and Francis, 2001

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