Caractérisation géométrique de la frontière de l'espace de travail d'un système polyarticulé dans le plan

Jérôme Bastien; Pierre Legreneur; Karine Monteil

doi:10.1016/j.crme.2007.03.001

Caractérisation géométrique de la frontière de l'espace de travail d'un système polyarticulé dans le plan

Présenté par : Évariste Sanchez-Palencia

Jérôme Bastien ^1,² ; Pierre Legreneur ² ; Karine Monteil ²

¹ Laboratoire mécatronique 3M, équipe d'accueil A 3318, université de technologie de Belfort-Montbéliard, 90010 Belfort cedex, France
² Laboratoire d'analyse de la motricité et apprentissage (LAMA), équipe d'accueil EA 647, centre de recherche et d'innovation sur le sport, U.F.R.S.T.A.P.S., université Claude-Bernard – Lyon 1, 27–29, boulevard du 11 Novembre 1918, 69622 Villeurbanne cedex, France

Comptes Rendus. Mécanique, Volume 335 (2007) no. 3, pp. 181-186.

Résumé
Abstract

On modélise un système polyarticulé plan par les points définissant les articulations et un dernier point $A_{p}$ lié au dernier corps. L'espace balayé par le point $A_{p}$ a sa frontière définie par 3 types de courbes correspondants à des configurations singulières. Ces courbes peuvent être déterminées géométriquement.

We model a planar polyarticulated system by points defining the joints and a last point $A_{p}$ linked to the last solid. The surface swept by the point $A_{p}$ has its boundary defined by 3 kinds of particular configurations. These curves can be geometrically determined.

Reçu le : 2006-09-19
Accepté le : 2007-02-28
Publié le : 2007-03-01

DOI : 10.1016/j.crme.2007.03.001

Mots-clés : Biomécanique, Espace de travail, Frontière, Surface balayée, Rang du Jacobien
Keywords: Biomechanics, Workspace, Boundary, Swept surface, Rank of Jacobian

Affiliations des auteurs :

Jérôme Bastien ^{1, 2} ; Pierre Legreneur ² ; Karine Monteil ²

¹ Laboratoire mécatronique 3M, équipe d'accueil A 3318, université de technologie de Belfort-Montbéliard, 90010 Belfort cedex, France
² Laboratoire d'analyse de la motricité et apprentissage (LAMA), équipe d'accueil EA 647, centre de recherche et d'innovation sur le sport, U.F.R.S.T.A.P.S., université Claude-Bernard – Lyon 1, 27–29, boulevard du 11 Novembre 1918, 69622 Villeurbanne cedex, France

@article{CRMECA_2007__335_3_181_0,
     author = {J\'er\^ome Bastien and Pierre Legreneur and Karine Monteil},
     title = {Caract\'erisation g\'eom\'etrique de la fronti\`ere de l'espace de travail d'un syst\`eme polyarticul\'e dans le plan},
     journal = {Comptes Rendus. M\'ecanique},
     pages = {181--186},
     publisher = {Elsevier},
     volume = {335},
     number = {3},
     year = {2007},
     doi = {10.1016/j.crme.2007.03.001},
     language = {fr},
}

TY  - JOUR
AU  - Jérôme Bastien
AU  - Pierre Legreneur
AU  - Karine Monteil
TI  - Caractérisation géométrique de la frontière de l'espace de travail d'un système polyarticulé dans le plan
JO  - Comptes Rendus. Mécanique
PY  - 2007
SP  - 181
EP  - 186
VL  - 335
IS  - 3
PB  - Elsevier
DO  - 10.1016/j.crme.2007.03.001
LA  - fr
ID  - CRMECA_2007__335_3_181_0
ER  -

%0 Journal Article
%A Jérôme Bastien
%A Pierre Legreneur
%A Karine Monteil
%T Caractérisation géométrique de la frontière de l'espace de travail d'un système polyarticulé dans le plan
%J Comptes Rendus. Mécanique
%D 2007
%P 181-186
%V 335
%N 3
%I Elsevier
%R 10.1016/j.crme.2007.03.001
%G fr
%F CRMECA_2007__335_3_181_0

Jérôme Bastien; Pierre Legreneur; Karine Monteil. Caractérisation géométrique de la frontière de l'espace de travail d'un système polyarticulé dans le plan. Comptes Rendus. Mécanique, Volume 335 (2007) no. 3, pp. 181-186. doi : 10.1016/j.crme.2007.03.001. https://comptes-rendus.academie-sciences.fr/mecanique/articles/10.1016/j.crme.2007.03.001/

Bibliographie
Cité par

[1] J.F.M. Molenbroek, Reach envelopes of older adults, in: The 42nd Annual Meeting of the “Human Factors and Ergonomics Society”, Chicago, USA, Oct 5–9 1998, pp. 166–170

[2] K. Abdel-Malek; F. Adkins; H.-Y. Yeh; E. Haug On the determination of boundaries to manipulator workspaces, Robotic Comput. Integrated Manufacturing, Volume 13 (1997) no. 1, pp. 63-72

[3] K. Abdel-Malek; H.-Y. Yeh Geometric representation of the swept volume using Jacobian rank-deficiency conditions, Computer Aided Design, Volume 29 (1997) no. 6, pp. 457-468

[4] K. Abdel-Malek; H.-Y. Yeh; O. Saeb Swept volumes: void and boundary identification, Computer Aided Design, Volume 30 (1998) no. 13, pp. 1009-1018

[5] K. Abdel-Malek; J. Yang; B. Zhang; E. Tanbours Towards understanding the workspace of human limbs, Ergonomics, Volume 47 (2004) no. 13, pp. 1386-1405

[6] E. Dupuis, E. Papadopoulos, V. Hayward, The singular vector algorithm for the computation of rank—deficiency loci of rectangular Jacobians, in: International Conference on Intelligent Robots and Systems, Maui, Hawai, USA, Oct 29–Nov 03 2001

[7] J. Bastien, P. Legreneur, K. Monteil, A new geometrical characterisation of the boundaries of plane workspaces, Europ. J. Mech. Solids A (2006), soumis pour publication

[8] A.M. Hay; J.A. Snyman A multi-level optimization methodology for determining the dextrous workspaces of planar parallel manipulators, Struct. Multidiscip. Optim., Volume 30 (2005) no. 6, pp. 422-427

[9] A.M. Hay; J.A. Snyman The chord method for the determination of nonconvex workspaces of planar parallel manipulators, Comput. Math. Appl., Volume 43 (2002) no. 8–9, pp. 1135-1151

[10] A.M. Hay; J.A. Snyman The determination of nonconvex workspaces of generally constrained planar Stewart platforms, Comput. Math. Appl., Volume 40 (2000) no. 8–9, pp. 1043-1060

[11] A.J. Cebula; P.J. Zsombor-Murray Formulation of the workspace equation for wrist-partitioned spatial manipulators, Mechanism Machine Theory, Volume 41 (2006) no. 7, pp. 778-789

[12] S. Dibakar; T.S. Mruthyunjaya A computational geometry approach for determination of boundary of workspaces of planar manipulators with arbitrary topology, Mechanism Machine Theory, Volume 34 (1999), pp. 149-169

[13] I. Ebrahimi, J.A. Carretero, R. Boudreau, 3-PRRR redundant planar parallel manipulator: Inverse displacement, workspace and singularity analyses, Mechanism Machine Theory (2006), in press

[14] J.-P. Merlet; C.M. Gosselin; N. Mouly Workspaces of planar parallel manipulators, Mechanism Machine Theory, Volume 33 (1998) no. 1–2, pp. 7-20

Cité par Sources :

Commentaires - Politique